碼垛機器人的工作原理

碼垛機器人的工作原理是什麼？一起來看看吧！

碼垛機器人，是機械與計算機程式有機結合的產物。為現代生產提供了更高的生產效率。碼垛機器在碼垛行業有著相當廣泛的應用。碼垛機器人大大節省了勞動力，節省空間。碼垛機器人運作靈活精準、快速高效、穩定性高，作業效率高。

碼垛機器人系統採用專利技術的座標式機器人的安裝佔用空間靈活緊湊。能夠在較小的佔地面積範圍內建造高效節能的全自動砌塊成型機生產線的構想變成現實。

工作原理：

平板上工件符合棧板要求的一層工件，平板及工件向前移動直至棧板垂直面。上方擋料杆下降，另三方定位擋杆起動夾緊，此時平板復位。各工件下降到棧板平面，棧板平面與平板底面相距10mm，棧板下降一個工件高度。往復上述直到棧板堆碼達到設定要求。碼垛機器人配備有特殊定製設計的多功能抓取器，不管包裝箱尺寸或重量如何，機器人都可以使用真空吸盤牢固地夾持和傳送包裝箱。

碼垛機器人的特點

1、 結構簡單、零部件少。因此零部件的故障率低、效能可靠、保養維修簡單、

所需庫存零部件少。

2、 佔地面積少。有利於客戶廠房中生產線的佈置，並可留出較大的庫房面積。碼垛機器人可以設定在狹窄的空間，即可有效的使用。

3、 適用性強。當客戶產品的尺寸、體積、形狀及托盤的外形尺寸發生變化時只需在觸控式螢幕上稍做修改即可，不會影響客戶的正常的生產。而機械式的碼垛機更改相當的麻煩甚至上是無法實現的。

4、能耗低。通常機械式的碼垛機的功率在26KW左右，而碼垛機器人的功率為5KW左右。大大降低了客戶的執行成本。

5、全部控制可在控制櫃螢幕上操作即可，操作非常簡單。

6、只需定位抓起點和擺放點，教示方法簡單易懂。

碼垛機器人的種類有哪些

1、根據結構劃分

根據機械結構的不同，碼垛機器人包括如下三種形式：笛卡耳式、旋轉關節式和龍門起重架式。

①笛卡耳式碼垛機器人：主要由四部分組成：立柱、X向臂、Y向臂和抓手，以四個自由度（包括三個移動關節和一個旋轉關節）完成對物料的碼垛。這種形式的碼垛機構造簡單，機體剛性較強，可搬重量較大，適用於較重物料的碼垛。

②旋轉關節式機器人：碼垛機繞機身旋轉，包括四個旋轉關節：腰關節、肩關節、肘關節和腕關節。這種形式的碼垛機是通過示教的方式實現程式設計的，即操作員手持示教盒，控制機器人按規定的動作而運動，於是運動過程便儲存在儲存器中，以後自動執行時可以再現這一運動過程。這種機器人機身小而動作範圍大，可同時進行一個或幾個托盤的同時碼垛能夠靈活機動地對應進行多種產品生產線的工作。

③龍門起重架式：將機器人手臂裝在龍門起重架上稱為龍門架式碼垛機器人，這種碼垛機器人具有較大的工作範圍，能夠抓取較重的物料。

2、根據堆放要求劃分

①單層碼垛機器人

單層結構的碼垛機器人是比較基本的，主要是靠輸送帶把物料輸送過來，等到達轉向機構的時候，可以根據規定的方向調整好，準備完畢後，可以進到層輸機構上了。只要在這個地方把產品按設定的排列順序進行緊密的排列可以了，再通過輸送輥把排列好的產品移送到下一個工位，這樣碼垛機器人的堆碼作業算完成了。

②多層碼垛機器人

有單層相應的肯定有多層，肯定要比單層碼垛機器人複雜。我們可以看到多層碼垛機器人的託送板是在輸送帶下面的，還是可以進行左右一定的。機器在進行堆碼的時候，物料會在整齊的排列在託送板上，然後將託送板設定在載左極限位置。當輸送帶輸送的物料被擋板擋住時，正好排列成一行。然後託送板右移，再像上面的步驟一樣物料又會排成一行。以此類推，物料每增加一層，碼垛機器人的升降臺的高度會下降一層，直到將物料堆到一定高度後停止。

③排列碼垛機器人

這種碼垛機器人是將物料排成排後進行輸送的，推板會將輸送來的物料放到集料臺上。然後向左移動，從下往上推，將三層物料堆碼在一起。在這個過程中，會有斜面裝置保證過程的順利完成，而且集料臺的特殊性也會有助於碼垛機器人完成堆碼。